Короткий адрес страницы: fornit.ru/2123
Содержание журнала Достижения науки, техники и культуры
Ссылка на первоисточник статьи: http://roboting.ru/artificial-intelligence/1068-primitivnye-dvizheniya-i-obuchenie-robota.html.

Примитивные движения и обучение робота движениям

 Петер Пастор (Peter Pastor) из Университета Южной Калифорнии совместно с коллегами разрабатывает программное
обеспечение, которое позволяет роботу PR 2 освоить новые навыки движения – посредством демонстрации этих движений
человеком. Например, робот научился наливать напиток всего за одну демонстрацию. Разработчики сосредоточились на 
типовых, часто повторяемых движениях, например, поворот дверной ручки или захватывание чашки. Причем робот может 
выполнять эти же действия, даже если объекты находятся в разных положениях. Для этого разработчиками создается 
библиотека движений, которые могут быть использованы роботом.
В реальной жизни, робот никогда не придется столкнуться с полностью одинаковой ситуацией дважды. Поэтому уроки
движения должны быть закодированы так, чтобы быть адаптированными к различным исходным ситуациям и изменяющимся 
целям. Разработчики используют Dynamic [Move]ment Primitives (DMPs), который за одну демонстрацию в течение 
нескольких секунд позволяет пользователю эффективно научить PR2 новым движениям. DMPS позволяет роботу выполнить 
свою задачу, даже если цель меняется во время исполнения движения.
При этом, как говорят исследователи, им нужно решить три проблемы:
Первая – «проблема согласования», т.к. механические схема работы конечностей (в т.ч. суставов) у робота и человека
– различны. Вторая – «проблема обобщения» движений, так как невозможно обучить робота всему огромному количеству 
возможных движений. Третья – «проблема надежности» движений – из-за постоянно меняющегося контекста и изменения 
целей движений.
Как представляется, один из путей решения этой проблемы – дробление движений до вычленения «примитивных», простых
движений и разработка алгоритма составления сложных движений из цепочек «примитивных» движений, которые внесены в 
общую базу движений робота. И, конечно же, передача соответствующих управленческих команд на двигатели робота, с 
учетом того, что большое количество двигателей робота и его степеней свободы требует выбора оптимальной траектории 
движения, а также серьезной координации работы всех элементов управленческо-механической системы робота. 
Отметим, что разработчики считают также, что разработанные ими модели можно сравнивать с поведением биологических
объектов (моделей), чтобы выяснить «примитивные движения» в биологических системах, а также понять, как такие 
«примитивные движения» представлены в головном мозге биологических объектов.


Обсуждение Еще не было обсуждений.




Оценить статью >> пока еще нет оценок, ваша может стать первой :)

   
Архив новостей
Анонсы новостей    http://www.scorcher.ru/xml/news.rss - что это?
Занятия по адаптологии
Асинхронная онлайн-школа: занятия.
14-10-2018г.

О поддержке онлайн-обучения на сайте Форнит
Инструменты для создания своей онлайн-школы: О поддержке онлайн-обучения на сайте Форнит.
08-10-2018г.

Общество мифов
Как не достичь этического дна, когда высказанное слово – есть ложь: Общество мифов.
16-09-2018г.

О реорганизации академической науки
Cделана попытка найти направления к решению проблем академической науки именно на основе модели организации психики: О реорганизации академической науки.
05-09-2018г.

Рефлексы и автоматизмы: обобщение
Это – обобщение эволюционного развития механизмов реализации адаптивных реакций в новых условиях от условных рефлексов до осознанно сформированных автоматизмов:
Рефлексы и автоматизмы: обобщение.
27-08-2018г.

Что люди узнали о мозге
Обобщение исследований организации психики на 2018 год: Что люди узнали о мозге.
17-08-2018г.

Протест очевидности или почему люди спорят?
Невероятное у нормальных людей и животных стимулирует исследовательское поведение, а очевидное заставляет оставаться при своем мнении: Протест очевидности или почему люди спорят?.
06-08-2018г.

Как жить чужим умом
Оптимальная стратегия использования чужих решений: Как жить чужим умом.
30-07-2018г.

Комментарии по лекциям Вячеслава Дубынина
Замечания по отдельным характерным спорным утверждениям: Комментарии по лекциям Вячеслава Дубынина.
27-07-2018г.

Социальная значительность
О всеобъемлющей, нарастающей проблеме общества: Социальная значительность.
19-07-2018г.

Яндекс.Метрика
 посетителейзаходов
сегодня:11
вчера:33
Всего:17021857